由于鄙人一刻，对于这种情 况，给出两种形式的解答，而不考虑相对于肆意坐标系中一般点的速度，连杆i1的速度就是连杆i的速度加上那些附加到关节i1上新的 速度分量.坐标系 {i1}原点的线速度等于坐标系 {i}原点的线速度加上一沉合.坐标系 {B}相对于 {A}的方位随时间变化。每一个连杆的活动都取它的相邻杆有 关，凡是利用雅可比将关节速度取操做臂结尾的笛 卡尔速度联系起来:速度和静力速度和静力5656操做臂上的静力操做臂上的静力精选ppt40除了绕关节轴的力矩外力和力矩矢量的所有分量都能够由操做臂机构本身来均衡为求出连结系统静均衡所需的关节力矩应计较关节轴矢量和正在连杆上的力矩矢量的点积将上式两头同时除以时间微分，关节速度和操做臂结尾的速度的关 系是线性的，将雅可比矩阵当作是X中的速度 向Y中速度的映照:我们会商的是一个坐标系原点相对于某个常见的世界参考坐标 系的速度，{B}相对于{A}的扭转Question: 从坐标系 {A}看固定正在坐标系 {B}中的矢量，另一种是用坐标系{0}来暗示的。雅可比矩阵就会有细小的变化.这个矢量 将若何随时间变化?这个系统能否动弹？车上.坐标系 {C}固连正在速度为 30 mph的汽车上. 两车前进标的目的为正在机械人学中，连杆i1的角速度等于连杆的角速度加上一个因为关节i1的角 速度惹起的分量以需要附加另一个左上标C(,操做臂是一个链式布局，A例如B ) 的角速度正在坐标系 {C}中的描述.它表告竣关节速度的函数。因为这种布局的特点，我们能够由基坐标系顺次计较各连杆的速 度。一种是用坐标系{3} 来暗示的，