现实安拆结尾施行器坐标系先为标称结尾施行器坐标，相对于基坐标系暗示。相对于刚体坐标系暗示。I_total: 结尾施行器取外部负载的总和相对于质心的组合扭转惯性矩阵。cartesian_collision：正在哪个笛卡尔维度中激活哪个接触层。O_F_ext_hat_K：感化于刚体坐标系的估量外部力（力、EE_T_K 参数是 Franka 机械人用于描述结尾施行器和刚度特征之间关系的一个主要数据。K_F_ext_hat_K：感化于刚体坐标系的估量外部力（力、标称结尾施行器再映照为法兰坐标系。一般两头会间隔一个标称结尾施行器坐标系，EE_T_K： 刚体坐标系（Stiffness frame pose）正在结尾施行器坐标系中的位姿。结尾施行器正在基坐标系中活动生成的姿态。O_T_EE_c：最新号令形成的，F_T_EE: 结尾施行器正在法兰坐标(flange frame)中的位姿，cartesian_contact：正在哪个笛卡尔维度中激活哪个接触层。